Açucena integra o Vale do Rio Doce e tem sua formação ligada ao antigo povoado de Travessão, posteriormente denominado Travessão de Guanhães. Segundo o histórico do IBGE, o município foi elevado à categoria de município pelo Decreto-Lei Estadual nº 1.058, de 31 de dezembro de 1943, com instalação em 1º de janeiro de 1944. O nome Açucena remete à planta nativa conhecida popularmente como palmo-de-são-josé ou copo-de-leite.