Os primitivos habitantes da região de Teófilo Otoni, onde hoje se situa o município foram índios, não se sabendo ao certo a que tribo pertenciam. Por volta de 1860, chegou ao local o Sr. Francisco Ramos da Cruz, sua esposa, alguns filhos e serviçais, se apossando de vasta área de terra devoluta, na perspectiva de exploração agropecuária. Construiu-se a primeira casa nas margens do Rio Preto, onde iniciou a formação de um núcleo populacional, hoje sede municipal. São duas a versões sobre a origem do topônimo: para uns, dada a quantidade de pedra (ita) e madeira (ipe) existentes na região.